Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Collision Avoidance and Simple Path Planning for Autonomous Robotic Exploration
2014 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

This thesis proposes a collision avoidance and state estimation algorithm augmented by simple path planning to maneuver and avoid obstacles. This system is planned to act as a final and worst-case obstacle avoidance layer for a system of multi-agent autonomous robots on an exploration mission in an unknown territory/environment.The system is to be implemented as a proposed novel intermediate layer to free higher software layers responsible for environment mapping and path planning from the critical obstacle avoidance and drift suppression tasks. For the purpose of experimentation and algorithm verification, Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles (UAV’s) are used due to their maneuverability. The sensors used in this investigation are onboard-mounted Ultrasonic range sensors in addition to the stock Inertial Measurement Unit.Simulation results and future experimentation tests are presented and discussed as well as applications for terrestrial exploration are discussed in future work.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2014. , s. 63
Nyckelord [en]
Technology, Robots, swarm, exploration, collision avoidance, navigation
Nyckelord [sv]
Teknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-44719Lokalt ID: 27b9dfba-a291-413d-85e8-62d3aaba7439OAI: oai:DiVA.org:ltu-44719DiVA, id: diva2:1017998
Externt samarbete
Ämne / kurs
Examensarbete, minst 30 hp
Utbildningsprogram
Rymdteknik, master
Examinatorer
Anmärkning
Validerat; 20141120 (global_studentproject_submitter)Tillgänglig från: 2016-10-04 Skapad: 2016-10-04Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1495 kB)762 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 1495 kBChecksumma SHA-512
315c51793b37cdac73d78bd010da9797aa9c01327943a35829441ca9aa40de56e0514e847ccbeca00f67c3de4baa56a62a556fa5ee74b4c174066912dfabe99d
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Samir, Nader

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 762 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 192 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf