Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
HUmanoid Robotic Leg via pneumatic muscle actuators: implementation and control
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-9399-7801
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2018 (Engelska)Ingår i: Meccanica (Milano. Print), ISSN 0025-6455, E-ISSN 1572-9648, Vol. 53, nr 1-2, s. 465-480Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this article, a HUmanoid Robotic Leg (HURL) via the utilization of pneumatic muscle actuators (PMAs) is presented. PMAs are a pneumatic form of actuation possessing crucial attributes for the implementation of a design that mimics the motion characteristics of a human ankle. HURL acts as a feasibility study in the conceptual goal of developing a 10 degree-of-freedom (DoF) lower-limb humanoid for compliance and postural control, while serving as a knowledge basis for its future alternative use in prosthetic robotics. HURL’s design properties are described in detail, while its 2-DoF motion capabilities (dorsiflexion–plantar flexion, eversion–inversion) are experimentally evaluated via an advanced nonlinear PID-based control algorithm.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Springer, 2018. Vol. 53, nr 1-2, s. 465-480
Nyckelord [en]
pneumatic muscle actuators, robotic leg, humanoid systems, Nonlinear PID control
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-65436DOI: 10.1007/s11012-017-0738-6ISI: 000424460100029OAI: oai:DiVA.org:ltu-65436DiVA, id: diva2:1137461
Projekt
BAHRT (Vetenskapsradet - Grant No. 2014-3381)
Forskningsfinansiär
Vetenskapsrådet, 2014-3381
Anmärkning

Validerad;2018;Nivå 2;2018-02-09 (rokbeg)

Tillgänglig från: 2017-08-31 Skapad: 2017-08-31 Senast uppdaterad: 2018-03-02Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2252 kB)95 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2252 kBChecksumma SHA-512
2251f89e66cba09c0ed9e0f5cff651a148cd7bfa512b222500f670ac6969a9f897d1030f269a009b26e63dc70c45b86c23df2b0d00c4217bd42a9091f24a50ad
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Andrikopoulos, GeorgeNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Andrikopoulos, GeorgeNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
Meccanica (Milano. Print)
Robotteknik och automationReglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 95 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 249 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf