Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model predictive quadrotor control: attitude, altitude, and position experimental studies
Electrical and Computer Science Department, University of Patras.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Electrical and Computer Science Department, University of Patras.
2012 (Engelska)Ingår i: IET Control Theory & Applications, ISSN 1751-8644, E-ISSN 1751-8652, Vol. 6, nr 12, s. 1812-1827Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This article addresses the control problem of an unmanned quadrotor in an indoor environment where there is lack of absolute localization data. Based on an attached Inertia Measurement Unit, a sonar and an optic flow sensor, the state vector is estimated using sensor fusion algorithms. A novel Switching Model Predictive Controller is designed in order to achieve precise trajectory control, under the presence of forcible wind–gusts. The quadrotor’s attitude, altitude and horizontal linearized dynamics result in a set of Piecewise Affine models, enabling the controller to account for a larger part of the quadrotor’s flight envelope while modeling the effects of atmospheric disturbances as additive–affine terms in the system. The proposed controller algorithm accounts for the state and actuation constraints of the system. The controller is implemented on a quadrotor prototype in indoor position tracking, hovering and attitude maneuvers experiments. The experimental results indicate the overall system’s efficiency in position/altitude/attitude set–point maneuvers.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2012. Vol. 6, nr 12, s. 1812-1827
Nyckelord [en]
Quadrotor, Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-7212DOI: 10.1049/iet-cta.2011.0348ISI: 000314496000005Scopus ID: 2-s2.0-84878464431Lokalt ID: 58b111b0-142f-47fd-adb2-11b2a695a702OAI: oai:DiVA.org:ltu-7212DiVA, id: diva2:980101
Anmärkning

Validerad; 2012; 20120322 (geonik)

Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2018-12-14Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1641 kB)647 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1641 kBChecksumma SHA-512
a9a78042bded61e4c6b0da32458e1a5b16c521952da546f2a2d62a2d54ee004cf8324b76a430dee595fed022bc35187aed2e668744a1747d868649ff1227858f
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Nikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
IET Control Theory & Applications
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 647 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 241 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf