Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
An Improvement in the Observation Model for Monte Carlo Localization
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0001-6868-2210
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
2014 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 11th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics: Vienna, Austria, 1-3, September, 2014, SciTePress, 2014, s. 498-505Kapitel i bok, del av antologi (Refereegranskat)
Abstract [en]

Accurate and robust mobile robot localization is very important in many robot applications. Monte Carlo localization (MCL) is one of the robust probabilistic solutions to robot localization problems. The sensor model used in MCL directly influence the accuracy and robustness of the pose estimation process. The classical beam models assumes independent noise in each individual measurement beam at the same scan. In practice, the noise in adjacent beams maybe largely correlated. This will result in peaks in the likelihood measurement function. These peaks leads to incorrect particles distribution in the MCL. In this research, an adaptive sub-sampling of the measurements is proposed to reduce the peaks in the likelihood function. The sampling is based on the complete scan analysis. The specified measurement is accepted or not based on the relative distance to other points in the 2D point cloud. The proposed technique has been implemented in ROS and stage simulator. The result shows that selecting suitable value of distance between accepted scans can improve the localization error and reduce the required computations effectively.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
SciTePress, 2014. s. 498-505
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-20144Lokalt ID: 25257edf-8707-4b91-aca2-588ac6b210f5ISBN: 9789897580406 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-20144DiVA, id: diva2:993188
Anmärkning
Godkänd; 2014; 20140915 (alhana)Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2017-11-24Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(505 kB)64 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 505 kBChecksumma SHA-512
a68a8adb084d163c6cda4945d0bd033cef5eb60fae93a7cfa50d5624198b234664d33721a03afc38f9a85b096afd53674c03402a8dac0573c8eff7fa9d4f2340
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Alhashimi, AnasHostettler, RolandGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Alhashimi, AnasHostettler, RolandGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 64 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 194 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf