Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Switching model predictive control for an articulated vehicle
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-6894-7896
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
2012 (Engelska)Konferensbidrag, Enbart muntlig presentation (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this article a switching model predictive control scheme for an articulated vehicle under varying slip angles is being presented. For the non–holonomic articulated vehicle, the non–linear kinematic model that is able to take under consideration the effect of the slip angles is extracted. This model is transformed into an error dynamics model, which in the sequence is linearized around multiple nominal slip angle regions. The existence of the slip angles has a significant effect on the vehicle’s path tracking capability and can significantly deteriorate the performance of the overall control scheme. Based on the derived multiple error dynamic models, the varying slip angle is being considered as the switching rule and a corresponding switching mode predictive control scheme is being designed.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2012.
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-26897Lokalt ID: 0289ec1b-d66a-4ccb-90d7-b1059e530445OAI: oai:DiVA.org:ltu-26897DiVA, id: diva2:1000077
Konferens
Reglermöte 2012 : 13/06/2012 - 14/06/2012
Anmärkning
Godkänd; 2012; 20120810 (ysko)Tillgänglig från: 2016-09-30 Skapad: 2016-09-30 Senast uppdaterad: 2018-05-28Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Personposter BETA

Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 47 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf