Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Path following for an articulated vehicle based on switching model predictive control under varying speeds and slip angles
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-6894-7896
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
2012 (Engelska)Ingår i: 17th-ETFA 2012 - IEEE International Conference on Emerging Technology & Factory Automation,: Krakow, Poland, Sep. 17-21, 2012, Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2012Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This article is focusing on the problem of path following for an articulated vehicle under varying velocities and slip conditions. The proposed control architecture consists of a switching control scheme based on multiple model predictive controllers, fine tuned for dealing with different operating speeds and slip angles. In the presented analysis for the non–holonomic articulated vehicle, the corresponding kinematic model is being transformed into an error dynamics model, which is linearized around multiple nominal slip angle cases and various operating speeds. The existence of the slipping and varying speed has a significant effect on the vehicle’s path following capability and can significantly deteriorate the performance of the overall control scheme. Based on the derived multiple dynamics modeling, the current slip and vehicle’s speed are being considered as the signal selector for the proposed switching model predictive control scheme. The efficacy of the proposed controller is being evaluated byan extended set of simulation results.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2012.
Serie
I E E E International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Proceedings, ISSN 1946-0740
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-28681DOI: 10.1109/ETFA.2012.6489635Scopus ID: 2-s2.0-84876360888Lokalt ID: 28f959b0-9777-4d0d-99ba-a3b4604299e6ISBN: 978-1-4673-4735-8 (tryckt)ISBN: 978-1-4673-4736-5 (digital)OAI: oai:DiVA.org:ltu-28681DiVA, id: diva2:1001884
Konferens
IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation : 17/09/2012 - 21/09/2012
Anmärkning
Validerad; 2013; 20120603 (thanay)Tillgänglig från: 2016-09-30 Skapad: 2016-09-30 Senast uppdaterad: 2018-07-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(424 kB)239 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 424 kBChecksumma SHA-512
6499f5c104894b7b0ea901d925054f13cd93e4d15dccc0ad6647f75d4f6855ce5be19c14f0c84f01833cb26e1accb28af488b042ba834841920af3db269d536f
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 239 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 77 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf