Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On the Design, Modeling and Control of a Novel Compact Aerial Manipulator
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-2001-7171
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-9399-7801
Visa övriga samt affilieringar
Antal upphovsmän: 72016 (Engelska)Ingår i: 24th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2016, Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2016, s. 665-670, artikel-id 7536029Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The aim of this article is to present a novel fourdegree-of-freedom aerial manipulator allowing a multirotorUnmanned Aerial Vehicle (UAV) to physically interact with theenvironment. The proposed design, named CARMA (CompactAeRial MAnipulator), is characterized by low disturbances onthe UAV flight dynamics, extended workspace (with regard toits retracted configuration) and fast dynamics (compared to theUAV dynamics). The dynamic model is formulated and a controlstructure consisting of an inverse kinematics algorithm and independentjoint position controllers is presented. Furthermore,the design specifications of the prototype are analyzed in detail,while experimental evaluations are conducted for the extractionof the manipulator’s workspace and the evaluation of system’stracking capabilities over pick-and-place trajectories. Finally,it is shown that the selected joint position sensors, combinedwith the derived inverse dynamic algorithm allow to determinethe wrenches exerted at the base, due to swift motions of thearm.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2016. s. 665-670, artikel-id 7536029
Serie
Mediterranean Conference on Control and Automation, E-ISSN 2325-369X
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-32790DOI: 10.1109/MED.2016.7536029ISI: 000391154900111Scopus ID: 2-s2.0-84986220639Lokalt ID: 7644a07e-7280-4025-abe6-f25abf0a9680ISBN: 978-1-4673-8345-5 (digital)OAI: oai:DiVA.org:ltu-32790DiVA, id: diva2:1006024
Konferens
24th Mediterranean Conference on Control and Automation, June 21-24, Athens, Greece, 2016
Projekt
Collaborative Aerial Robotic Workers, AEROWORKS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 644128Tillgänglig från: 2016-09-30 Skapad: 2016-09-30 Senast uppdaterad: 2018-06-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(4244 kB)94 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 4244 kBChecksumma SHA-512
034a79bb856ecdc53774cefb19a49c4e502bdb6dcefa02cef824f38a41439767a4eb2ba2fa4405992da3d1213ab50da26855b77f60c929fd34e7747939a09d92
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopushttp://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=7527573

Personposter BETA

Wuthier, DavidKominiak, DariuszKanellakis, ChristoforosAndrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wuthier, DavidKominiak, DariuszKanellakis, ChristoforosAndrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 94 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 326 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf