Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Switching model predictive control for an articulated vehicle under varying slip angle
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-6894-7896
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
2012 (Engelska)Ingår i: 20th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation: Barcelona, Spain, July 3-6, 2012, Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2012, s. 884-889Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this article a switching model predictive control scheme for an articulated vehicle under varying slip angles is being presented. For the non–holonomic articulated vehicle, the non–linear kinematic model that is able to take under consideration the effect of the slip angles is extracted. This model is transformed to an error dynamics model, which in the sequence is linearized around multiple nominal slip angle cases. The existence of the slip angles has a significant effect on the vehicle’s path tracking capability and can significantly deteriorate the performance of the overall control scheme. Based on the derived multiple error dynamic models, the varying slip angle is being considered as the switching rule and a corresponding switching mode predictive control scheme is being designed that it is also able to take under consideration: a) the constrains on the control signals and b) the state constraints. Multiple simulation results are being presented that prove the efficacy of the overall suggested scheme.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: IEEE Communications Society, 2012. s. 884-889
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-32923DOI: 10.1109/MED.2012.6265751Scopus ID: 2-s2.0-84866929203Lokalt ID: 79426750-8c73-472d-9a51-b0d2c55866a3ISBN: 978-1-4673-2530-1 (tryckt)ISBN: 978-1-4673-2529-5 (digital)OAI: oai:DiVA.org:ltu-32923DiVA, id: diva2:1006157
Konferens
Mediterranean Conference on Control and Automation : 03/07/2012 - 06/07/2012
Anmärkning
Godkänd; 2012; 20120402 (geonik)Tillgänglig från: 2016-09-30 Skapad: 2016-09-30 Senast uppdaterad: 2018-07-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 25 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf