Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Adaptive internal model control scheme for a pneumatic artificial muscle
Department of Electrical and Computer Science, University of Patras.ORCID-id: 0000-0002-9399-7801
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Patras.
2013 (Engelska)Ingår i: European Control Conference (ECC), July 17-19, Zurich, Switzerland 2013, 2013, s. 772-777Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The Pneumatic Artificial Muscle (PAM) is a highly non-linear form of actuation that is characterized by a decrease in the actuating length when pressurized. Its nonlinear nature and time-varying parameters cause difficulties in modeling their characteristics and designing controllers for high-performance positioning systems. In this article, the model identification and control problem of a PAM is being considered. The identification of the PAM’s model parameters is being carried out by a Recursive Least Square (RLS) based algorithm, while an Internal Model Control (IMC) structure is being synthesized. Experimental studies are being utilized to prove the overall efficiency of the suggested control scheme, regarding: a) set-point tracking performance through selected positioning scenarios, b) robustness through disturbance cancellation, and c) adaptability through hysteresis shift compensation.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2013. s. 772-777
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-35211Lokalt ID: 9a5dff13-fc07-427c-9762-5da3e0fc4a03ISBN: 978-3-952-41734-8 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-35211DiVA, id: diva2:1008463
Konferens
European Control Conference : 17/07/2013 - 19/07/2013
Anmärkning
Godkänd; 2013; 20130227 (geonik)Tillgänglig från: 2016-09-30 Skapad: 2016-09-30 Senast uppdaterad: 2017-12-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1242 kB)84 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1242 kBChecksumma SHA-512
91e2cd5229d1f199de0c53a3ca20e9fccb330055db613077aaa3ce4bc8daba4d7bfa777ae6fc5a5a8e4304bbc98dd14b80bf64bdcccca26f7b3f51f6c1d81ab1
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

http://www.nt.ntnu.no/users/skoge/prost/proceedings/ecc-2013/data/papers/0568.pdf

Personposter BETA

Andrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Andrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 84 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 115 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf