Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Full quaternion based attitude control for a quadrotor
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0001-5735-5484
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2013 (Engelska)Ingår i: European Control Conference (ECC), July 17-19, 2013, Zurich, Switzerland, 2013, s. 3864-3869, artikel-id 6669617Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The aim of this article is to present a novel quaternion based control scheme for the attitude control problem of a quadrotor. A quaternion is a hyper complex number of rank 4 that can be utilized to avoid the inherent geometrical singularity when representing rigid body dynamics with Euler angles or the complexity of having coupled differential equations with the Direction Cosine Matrix (DCM). In the presented approach both the quadrotor's attitude model and the proposed non-linear Proportional squared (P^2) control algorithm have been implemented in the quaternion space, without any transformations and calculations in the Euler's angle space or DCM. Throughout the article, the merits of the proposed novel approach are being analyzed and discussed, while the efficacy of the suggested novel quaternion based controller are being evaluated by extended simulation results.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2013. s. 3864-3869, artikel-id 6669617
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-37449Scopus ID: 84893280561Lokalt ID: b7c373fb-df19-45eb-a2f1-3a104b4ffb3dISBN: 978-3-952-41734-8 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-37449DiVA, id: diva2:1010947
Konferens
European Control Conference : 17/07/2013 - 19/07/2013
Anmärkning
Godkänd; 2013; 20130227 (geonik)Tillgänglig från: 2016-10-03 Skapad: 2016-10-03 Senast uppdaterad: 2017-12-15Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(329 kB)938 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 329 kBChecksumma SHA-512
7eff26fe8afb61994957b49c09c29141223a238dc43cf8caca771b7c046f3423ca8a35c3a51d7b1c5b838f1782939f3441daee50aa302fab5b1207857da5581a
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Scopus

Personposter BETA

Fresk, EmilNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Fresk, EmilNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 938 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 504 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf