Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Geometric Pulling Force Controller for Aerial Robotic Workers
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-2001-7171
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0001-5735-5484
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2017 (Engelska)Ingår i: IFAC-PapersOnLine, ISSN 1045-0823, E-ISSN 1797-318X, Vol. 50, nr 1, s. 10287-10292Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The aim of this article is to establish a geometric, pulling force control scheme in order to enable the concept of Aerial Robotic Workers (ARWs), where the capabilities of the Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are enhanced by aerial manipulators in order to exert known pulling forces on the environment, with characteristic applications such as levers actuation, debris removal and safety assessments. The proposed novel approach consists of interfacing a cascaded position control scheme with a manipulation framework in such a way that the UAV, together with the manipulator are being controlled in a complete system The validity of the proposed scheme as well as the ability of the UAV to track a desired pulling force is validated through a real-world experiment.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier, 2017. Vol. 50, nr 1, s. 10287-10292
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-66202DOI: 10.1016/j.ifacol.2017.08.1487ISI: 000423965100209Scopus ID: 2-s2.0-85031804519OAI: oai:DiVA.org:ltu-66202DiVA, id: diva2:1150790
Konferens
20th IFAC World Congress, Toulouse, France, 9-14 July 2017
Projekt
Collaborative Aerial Robotic Workers, AEROWORKS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 644128
Anmärkning

Konferensartikel i tidskrift

Tillgänglig från: 2017-10-20 Skapad: 2017-10-20 Senast uppdaterad: 2018-06-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1085 kB)57 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1085 kBChecksumma SHA-512
6fa5a9f98c834a488e0421341a50bb2afdde9b0de363916e78b1be1f98c6f525f3426e7792904705d1a57c059562d336fca3efdb462626b61523b12b4eb2a0f7
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Wuthier, DavidKominiak, DariuszFresk, EmilNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wuthier, DavidKominiak, DariuszFresk, EmilNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
IFAC-PapersOnLine
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 57 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 118 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf