Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On vision enabled aerial manipulation for multirotors
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-2001-7171
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2018 (Engelska)Ingår i: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This article presents an integrated vision-based guiding system for aerial manipulation. More specifically, a 4 DoF planar dexterous manipulator, with a stereo camera attached on the end-effector, is endowed to a multirotor aerial platform enabling active manipulation capabilities. The proposed novel approach combines a visual processing scheme for object detection and tracking, as well as a manipulator positioning for allowing the aerial platform to approach the surface of interaction efficiently. In the developed scheme, the object detection is based on correlation filters to track the target robustly, while the depth information, from the stereo camera on board the manipulator, is used to extract the centroid of the manipulated object, compute its relative configuration with respect to the UAV and align the end-effector properly with the grasping point. The effectiveness of the proposed scheme is demonstrated in multiple experimental trials and simulations, highlighting it's applicability towards autonomous aerial manipulation.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018.
Serie
IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, ISSN 1946-0759
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-67631DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247653Scopus ID: 2-s2.0-85044436802ISBN: 978-1-5090-6505-9 (digital)ISBN: 978-1-5090-6506-6 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-67631DiVA, id: diva2:1182500
Konferens
22nd IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA) Limassol, Cyprus, September 12-15, 2017
Projekt
Collaborative Aerial Robotic Workers, AEROWORKS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 644128Tillgänglig från: 2018-02-13 Skapad: 2018-02-13 Senast uppdaterad: 2018-05-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(5687 kB)9 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 5687 kBChecksumma SHA-512
c1bcfb014abff7f01d916e67f11875a68f523cba8b284c298a0b9b2d67ae2aadd3dcc41ab50ae8e067c35d0a8654070c222b5d493b9a8aeaa50f14210eacdabe
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Kanellakis, ChristoforosTerreran, MatteoKominiak, DariuszNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 9 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 99 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf