Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On vision enabled aerial manipulation for multirotors
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-2001-7171
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2018 (Engelska)Ingår i: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This article presents an integrated vision-based guiding system for aerial manipulation. More specifically, a 4 DoF planar dexterous manipulator, with a stereo camera attached on the end-effector, is endowed to a multirotor aerial platform enabling active manipulation capabilities. The proposed novel approach combines a visual processing scheme for object detection and tracking, as well as a manipulator positioning for allowing the aerial platform to approach the surface of interaction efficiently. In the developed scheme, the object detection is based on correlation filters to track the target robustly, while the depth information, from the stereo camera on board the manipulator, is used to extract the centroid of the manipulated object, compute its relative configuration with respect to the UAV and align the end-effector properly with the grasping point. The effectiveness of the proposed scheme is demonstrated in multiple experimental trials and simulations, highlighting it's applicability towards autonomous aerial manipulation.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018.
Serie
IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, ISSN 1946-0759
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-67631DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247653Scopus ID: 2-s2.0-85044436802ISBN: 978-1-5090-6505-9 (digital)ISBN: 978-1-5090-6506-6 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-67631DiVA, id: diva2:1182500
Konferens
22nd IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA) Limassol, Cyprus, September 12-15, 2017
Projekt
Collaborative Aerial Robotic Workers, AEROWORKS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 644128Tillgänglig från: 2018-02-13 Skapad: 2018-02-13 Senast uppdaterad: 2018-05-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Publikationen är tillgänglig i fulltext från 2020-01-08 13:21
Tillgänglig från 2020-01-08 13:21

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Kanellakis, ChristoforosTerreran, MatteoKominiak, DariuszNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 88 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf