Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Design and experimental evaluation of a novel sliding mode controller for an articulated vehicle
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-6894-7896
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-2001-7171
Visa övriga samt affilieringar
2018 (Engelska)Ingår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 103, s. 213-221Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This article presents the design and experimental evaluation of a novel sliding mode control scheme, being applied to the case of an articulated vehicle. The proposed sliding mode controller is based on a novel continuous sliding surface, being introduced for reducing the chattering phenomenon, while achieving a better tracking performance and a fast minimization of the corresponding tracking error. The derivation of the sliding mode controller relies on the fully nonlinear kinematic model of the articulated vehicle, while the overall stability of the control scheme is proven based on the Lyapunov's stability condition. The performance of the established control scheme is being experimentally evaluated through multiple path tracking scenarios on a small scale and fully realistic articulated vehicle

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier, 2018. Vol. 103, s. 213-221
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-67803DOI: 10.1016/j.robot.2018.01.006ISI: 000430764100016OAI: oai:DiVA.org:ltu-67803DiVA, id: diva2:1186798
Anmärkning

Validerad;2018;Nivå 2;2018-04-10 (andbra)

Tillgänglig från: 2018-03-01 Skapad: 2018-03-01 Senast uppdaterad: 2018-05-28Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, ThomasKominiak, DariuszNyberg, Rickard
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
Robotics and Autonomous Systems
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 45 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf