Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A generalized Frame Adaptive MPC for the low-level control of UAVs
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0001-5735-5484
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
2018 (Engelska)Ingår i: 2018 European Control Conference (ECC), Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018, s. 1815-1820Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The aim of this article is to establish an adaptiveModel Predictive Control (MPC) scheme for the angular rate and thrust control of a multirotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV). The proposed model adaptiveness comes from estimating the movement of the Center of Gravity (CoG) combined withthe thrust constant of the motors, making the system robust to disturbances and fast to adapt to changing parameters, while also taking under consideration the control signal bounds in order to guarantee for no motor stalls, while flying. The linear requirements of the MPC are adhered to by transforming the estimation and control problem into a control signal squared domain, making the system linear. The efficacy of the proposed estimation and control scheme is presented in simulations where worst case scenarios have been considered.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Piscataway, NJ: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018. s. 1815-1820
Nyckelord [en]
UAV, Adaptive Control, System Identification
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-69752DOI: 10.23919/ECC.2018.8550210ISI: 000467725301136Scopus ID: 2-s2.0-85059820331ISBN: 978-3-9524-2698-2 (digital)ISBN: 978-1-5386-5303-6 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:ltu-69752DiVA, id: diva2:1222212
Konferens
European Control Conference, Cyprus, Limasson, 12-15 June, 2018
Projekt
AEROWORKS (Grant Agreement No. 644128)SIMS (Grant Agreement No. 730302)Tillgänglig från: 2018-06-21 Skapad: 2018-06-21 Senast uppdaterad: 2019-09-13Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(602 kB)94 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 602 kBChecksumma SHA-512
c000d63b754bb98b8e77c16b4b502ffe91f8f098253c70bdbe88a753b907c35445b2edd034a961e3298772243040bc649e3befd5c9af37747aab012d302f5c80
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Fresk, EmilNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Fresk, EmilNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 94 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 2559 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf