Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Switching model predictive attitude control for a quadrotor helicopter subject to atmospheric disturbances
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Patras.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Patras.
2011 (Engelska)Ingår i: Control Engineering Practice, ISSN 0967-0661, E-ISSN 1873-6939, Vol. 19, nr 10, s. 1195-1207Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this article a Switching Model Predictive Attitude Controller for an Unmanned quadrotor Helicopter subject to atmospheric disturbances is presented. The proposed control scheme is computed based on a Piecewise Affine (PWA) model of the quadrotor’s attitude dynamics, where the effects of the atmospheric turbulence are taken into consideration as additive disturbances. The switchings among the PWA models are ruled by the rate of the rotation angles and for each PWA system a corresponding model predictive controller is computed. The suggested algorithm is verified in experimental studies in the execution of sudden maneuvers subject to forcible wind disturbances. The quadrotor rejects the induced wind–disturbances while performing accurate attitude tracking.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2011. Vol. 19, nr 10, s. 1195-1207
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-3961DOI: 10.1016/j.conengprac.2011.06.010ISI: 000295309900011Scopus ID: 2-s2.0-80052106299Lokalt ID: 1ce7e9a6-0492-495c-a0d4-727c2cece352OAI: oai:DiVA.org:ltu-3961DiVA, id: diva2:976823
Anmärkning
Validerad; 2011; 20110627 (geonik)Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2018-07-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2863 kB)556 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2863 kBChecksumma SHA-512
d4a6ec234c3cb4f747552163bd73578b059d1bf43e281828cf1f85963a9049838367d20fc0903c70f6df13dd90a352d9d1c01d548104b219c21428989c20bdb6
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Nikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
Control Engineering Practice
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 556 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 251 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf