Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Autonomous quadrotor position and attitude PID/PIDD control in GPS-denied environments
University of Patras, Department of Electrical and Computer Engineering.
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
University of Patras, Department of Electrical and Computer Engineering.
2011 (Engelska)Ingår i: International Review of Automatic Control, ISSN 1974-6059, E-ISSN 1974-6067, Vol. 4, nr 3Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This article addresses the control problem of an unmanned quadrotor in the absence of absolute position measurement data (e.g. GPS, external cameras). Based on an attached Inertia Measurement Unit, a sonar and an optic flow sensor, the quadrotor’s translational and rotational motion-vector is estimated using sensor fusion algorithms. A control scheme consisted of three Proportional-Integral-Derivative (PID) controllers for the translational motions, combined with three Proportional-Integral-Derivative-second Derivative (PIDD) controllers for the attitude dynamics is utilized in order to achieve accurate position hold and attitude tracking. The controller is implemented on a quadrotor prototype in indoor position hold experiments and aggressive attitude regulation maneuvers.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2011. Vol. 4, nr 3
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-6816Lokalt ID: 51c81cf3-b33d-4fdd-b3c2-9a84990630daOAI: oai:DiVA.org:ltu-6816DiVA, id: diva2:979702
Anmärkning
Validerad; 2011; 20110711 (geonik)Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2017-11-24Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

http://www.praiseworthyprize.com/ireaco_latest.html#Autonomous_Quadrotor_Position_and_Attitude_PID/PIDD_Control_in_GPS-denied_Environments

Personposter BETA

Nikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
International Review of Automatic Control
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 1032 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf