Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Full Error Dynamics Switching Modeling and Control Scheme for an Articulated Vehicle
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-6894-7896
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
2015 (Engelska)Ingår i: International Journal of Control, Automation and Systems, ISSN 1598-6446, E-ISSN 2005-4092, Vol. 13, nr 5, s. 1221-1232Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this article, a complete analysis towards the development of a switching modeling and control framework for an articulated vehicle, under the effect of varying slip angles will be presented. The established nonlinear kinematic model, of the nonholonomic articulated vehicle, will be transformed into an error dynamics model, which in the sequel will be linearized around multiple nominal slip angle cases. The proposed control architecture will consist of a switching control scheme, based on multiple model predictive controllers, for the articulated vehicle under varying slip angles. The controllers will be developed in order to improve the performance of the articulated vehicle's path tracking, while compensating the varying slippage effect. The current measured slip angle is being considered as the switching rule and a corresponding switching control scheme is being defined, being able to apply constraints on the states, the control signal and the output variables. Both the non-slip and slip models will be derived to highlight the significance of accounting for slips in path following control and their significant effect on deteriorating the performance of the overall control scheme when not considered. Multiple simulation results will be presented to prove the efficacy of the overall suggested scheme.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. Vol. 13, nr 5, s. 1221-1232
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-13781DOI: 10.1007/s12555-014-0049-9ISI: 000361756300019Scopus ID: 2-s2.0-84942412228Lokalt ID: d12fb532-6dec-41c6-bc07-3e2a934467deOAI: oai:DiVA.org:ltu-13781DiVA, id: diva2:986734
Anmärkning
Validerad; 2015; Nivå 2; 20141103 (thanay)Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2018-07-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(358 kB)342 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 358 kBChecksumma SHA-512
a9b77c28bd5be7fd1610cd5174aa00698d48fe6f3e76c8a47c6f3551eae41fb7fcf12aa420b731ef8df2f78929af4bc55be1ef36b053c3dc7c2f9dfdadeca31a
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Nayl, ThakerNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
International Journal of Control, Automation and Systems
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 342 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 295 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf