Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Development and control of a hybrid controlled vertical climbing robot based on pneumatic muscle actuators
Department of Electrical and Computer Science, University of Patras.ORCID-id: 0000-0002-9399-7801
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Electrical and Computer Engineering Department, University of Patras.
2011 (Engelska)Ingår i: Journal of Control Engineering and Technology (JCET), ISSN 2223-2036, Vol. 1, nr 2, s. 53-58Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This article presents the development and control of a novel hybrid controlled vertical climbing robot based on Pneumatic Muscle Actuators (PMAs). PMAs are highly non–linear pneumatic actuators where their elongation is proportional to the internal pressure. The vertical sliding of the robot is based on four PMAs and through the combined and sequential contraction–extension of the pneumatic muscles and cylinders, upward and downward movements are executed. For controlling the movement of the robot and to cope with the high non–linearities of the system, a simplified and highly functional hybrid control scheme, based on PID and On/Off control, has been adopted. The efficacy of the proposed scheme is presented through multiple experimental results where it is shown that the utilized controller is able to provide fast (on/off) and accurate (PID) translations to the robot.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2011. Vol. 1, nr 2, s. 53-58
Nyckelord [en]
Information technology - Automatic control
Nyckelord [sv]
Informationsteknik - Reglerteknik
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-15693Lokalt ID: f3db3c41-7fea-4d46-aa9f-34bb1f6d7334OAI: oai:DiVA.org:ltu-15693DiVA, id: diva2:988668
Anmärkning
Godkänd; 2011; 20110829 (geonik)Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2017-12-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(583 kB)38 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 583 kBChecksumma SHA-512
229e3120654bc0c6179e257d2ea5238cadd78b7ec9810995b5a1e47518df6f0fb31dd988707ae86ca3bb55ee33fff49f7a0134e858ea4eb2854a267206857593
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

http://www.ijcet.org/

Personposter BETA

Andrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Andrikopoulos, GeorgiosNikolakopoulos, George
Av organisationen
Signaler och system
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 38 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 172 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf