Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Generalized Reduced-Complexity Inertial Navigation System for Unmanned Aerial Vehicles
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0001-5735-5484
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0003-0126-1897
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Signaler och system.ORCID-id: 0000-0002-0079-9049
Antal upphovsmän: 32017 (Engelska)Ingår i: IEEE Transactions on Control Systems Technology, ISSN 1063-6536, E-ISSN 1558-0865, Vol. 25, nr 1, s. 192-207Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, a generic approach to attitude and position estimation, suited for any type of unmanned aerial vehicle, is presented. This will be achieved by establishing a generic framework, which can be extended using adaptive methods to determine the thrust properties of the engines and the mass of the aircraft, while keeping the overall computational complexity of the system low. Furthermore, the effect of magnetic disturbances will be reduced in a novel way by confining the magnetic errors to affect only heading, without compromising the pitch and roll estimation of the system with error-based estimation. The efficacy of the proposed framework will be evaluated through extended simulations and experimental validations on a multirotor. Finally, guidelines will be provided toward: 1) an implementation with a reduced computational complexity and 2) the utilization of the square-root formulations of the extended Kalman filter for extending the dynamic range of the filter.  

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE, 2017. Vol. 25, nr 1, s. 192-207
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Forskningsämne
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-15975DOI: 10.1109/TCST.2016.2542022ISI: 000391498700016Scopus ID: 2-s2.0-84963657298Lokalt ID: f8f7825a-d3c5-4ac9-9ccc-5fa1819c5264OAI: oai:DiVA.org:ltu-15975DiVA, id: diva2:988951
Projekt
Collaborative Aerial Robotic Workers, AEROWORKS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 644128
Anmärkning

Validerad; 2017; Nivå 2; 2017-02-10 (andbra)

Tillgänglig från: 2016-09-29 Skapad: 2016-09-29 Senast uppdaterad: 2018-09-14Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1370 kB)16 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1370 kBChecksumma SHA-512
924ec823a1d4fed72176df934265f1a2fc289913a7f6bbd7df6748eee655a05cc180364880f90c3b9c23dd4d8f86b4cf95f1fb68e007a217cb948494d91ede78
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Fresk, EmilNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Fresk, EmilNikolakopoulos, GeorgeGustafsson, Thomas
Av organisationen
Signaler och system
I samma tidskrift
IEEE Transactions on Control Systems Technology
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 16 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 648 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf